安川焊接機器人ES200RDII故障維修及機器人本身了解

一、安川焊接機器人主要用途：

焊接機器人廣泛應(yīng)用于各類工程機械、汽車零部件及一般產(chǎn)業(yè)的焊接生產(chǎn)。同時我們也可以提供整套的焊接系統(tǒng)，為客戶提供全面的解決方案。

二、安川焊接機器人的主要優(yōu)點如下：

1、穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量，保證其均一性。

2、提高生產(chǎn)率，一天可24h連續(xù)生產(chǎn)。

3、改善工人勞動條件，可在有害環(huán)境下長期工作。

4、降低對工人操作技術(shù)的要求。

5、縮短產(chǎn)品改型換代的周期，減少相應(yīng)的投資設(shè)備。 

6、可實現(xiàn)小批量產(chǎn)品焊接自動化。

7、為焊接柔性生產(chǎn)線提供技術(shù)基礎(chǔ)。

三、安川焊接機器人系統(tǒng)介紹：

安川焊接機器人一般是由示教盒、控制柜、機器人本體、焊接電源等部分組成。可以在計算機的控制下實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制和點位控制。還可以利用直線插補和圓弧插補功能焊接由直線及圓弧所組成的空間焊縫。焊接機器人主要有熔化極焊接作業(yè)和非熔化極焊接作業(yè)兩種類型，具有可長期進(jìn)行焊接作業(yè)、保證焊接作業(yè)的高生產(chǎn)率、高質(zhì)量和高穩(wěn)定性等特點。

四、安川焊接機器人應(yīng)用中存在的問題和解決措施：

（1）出現(xiàn)焊偏問題：可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時出現(xiàn)問題。這時，要考慮TCP(焊槍中心點位置)是否準(zhǔn)確，并加以調(diào)整。如果頻繁出現(xiàn)這種情況就要檢查一下機器人各軸的零位置，重新校零予以修正。

（2）出現(xiàn)咬邊問題：可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、焊槍角度或焊槍位置不對，可適當(dāng)調(diào)整。

（3）出現(xiàn)氣孔問題：可能為氣體保護(hù)差、工件的底漆太厚或者保護(hù)氣不夠干燥，進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整就可以處理。

（4）飛濺過多問題：可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長，可適當(dāng)調(diào)整機器功率的大小來改變焊接參數(shù)，調(diào)節(jié)氣體配比儀來調(diào)整混合氣體比例，調(diào)整焊槍與工件的相對位置。

（5）焊縫結(jié)尾處冷卻后形成一弧坑問題：可編程時在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿。 

五、在焊接過程中，焊接機器人系統(tǒng)常見的故障：安川焊接機器人ES200RDII故障維修

（1）發(fā)生撞槍：可能是由于工件組裝發(fā)生偏差或焊槍的TCP不準(zhǔn)確，可檢查裝配情況或修正焊槍TCP。

（2）出現(xiàn)電弧故障，不能引弧：可能是由于焊絲沒有接觸到工件或工藝參數(shù)太小，可手動送絲，調(diào)整焊槍與焊縫的距離，或者適當(dāng)調(diào)節(jié)工藝參數(shù)。

（3）保護(hù)氣監(jiān)控報警：冷卻水或保護(hù)氣供給存有故障，檢查冷卻水或保護(hù)氣管路。

六、安川焊接機器人的編程技巧：

（1）選擇合理的焊接順序，以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。

（2）焊槍空間過渡要求移動軌跡較短、平滑、安全。

（3）優(yōu)化焊接參數(shù)，為了獲得更好的焊接參數(shù)，制作工作試件進(jìn)行焊接試驗和工藝評定。

（4）采用合理的變位機位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對接頭的位置。

工件在變位機上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時不斷調(diào)整變位機，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達(dá)到水平位置。同時，要不斷調(diào)整機器人各軸位置，合理地確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之后，焊槍相對接頭的位置必須通過編程者的雙眼觀察，難度較大。這就要求編程者善于總結(jié)積累經(jīng)驗。

（5）及時插入清槍程序，編寫一定長度的焊接程序后，應(yīng)及時插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導(dǎo)電嘴，保證焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命，確保可靠引弧、減少焊接飛濺。

（6）編制程序一般不能一步到位，要在機器人焊接過程中不斷檢驗和修改程序，調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等，才會形成一個好程序。

安川焊接機器人維修的型號：安川焊接機器人AR1440維修、安川機器人維修AR2010焊接機器人、工業(yè)焊接機器人MS165 、安川焊接機器人ES200RDII 、安川MS210焊接機器人。